Története: Balassagyarmat kedvező fekvésének köszönhetően már jóval a honfoglalás előtt lakott hely volt. Máig nem bizonyított, de valószerűnek tekinthető az a feltételezés, mely a Ptolemaiosz Klaudiosz, a neves ókori tudós Kr. u. 150 körül írt művében szereplő Iscenum-Uskenon nevű települést, kelta-jazig kereskedelmi központot Balassagyarmattal azonosítja. A vidéken már a rómaiak idején fontos útvonalak futottak át, melyek Pannóniát az északi és keleti területekkel kötötték össze. A középkorban ilyen fontos útvonalnak számított az Ipoly völgyében a Kassa-Visegrád, majd budai út. Az Ipoly folyó átkelésre alkalmas helyei így természetes forgalmi csomópontoknak számítottak. Ezt a lehetőséget, mint medenceközpontnak Balassagyarmatnak sikerült a legjobban kihasználni.

Balassagyarmat kedvező fekvésének köszönhetően már jóval a honfoglalás előtt lakott hely volt. Máig nem bizonyított, de valószerűnek tekinthető az a feltételezés, mely a Ptolemaiosz Klaudiosz, a neves ókori tudós Kr. u. 150 körül írt művében szereplő Iscenum-Uskenon nevű települést, kelta-jazig kereskedelmi központot Balassagyarmattal azonosítja. A vidéken már a rómaiak idején fontos útvonalak futottak át, melyek Pannóniát az északi és keleti területekkel kötötték össze. A középkorban ilyen fontos útvonalnak számított az Ipoly völgyében a Kassa-Visegrád, majd budai út. Az Ipoly folyó átkelésre alkalmas helyei így természetes forgalmi csomópontoknak számítottak. Ezt a lehetőséget, mint medenceközpontnak Balassagyarmatnak sikerült a legjobban kihasználni.

A település nevében hordja eredetét: egyik honfoglaló törzsünk tagjai telepedtek meg itt. Balassagyarmatnak az Ipoly déli partján tipikusan hídfő szerepe volt, itt volt a folyó legforgalmasabb átkelőhelye. Talán az Alföldről észak felé irányuló kereskedelem egyik ellenőrző állomásaként is szolgált. Időnként maga a király és kísérete is meglátogatta vidékünket. Különösen IV. Béla fordult meg sokszor erre, a zólyomi vadászterületekre utaztában. Az első falu életének az 1241. évi tatárjárás vetett véget: temploma romba dőlt, a település elpusztult. A tatárok elvonulását követően Balassagyarmat történetében az a második 300 év kezdődött el, amely folyamán a földesúri vásáros falu mezővárossá fejlődött. A legnagyobb változást újratelepülésében az jelentette, hogy királyi tulajdonból 1246-ban családi kézbe, a Balassák ősének birtokába került, a családi birtokok központja lett. Ezt követően kezdhette meg az akkor még lakatlan terület benépesítését Detre fia Miklós, aki a család ősei sorában a nagy telepítők közé tartozott. Ő építette azt a védelmi célokra is alkalmas lakótornyot, mely a későbbi városcímernek is mintaképe lett. A források szerint Gyarmat 1330-tól vásáros hely. A mezővárosi jogot adományozó oklevelét nem ismerjük, először 1437-ben említik a települést "oppidum"-ként. A 14-15. században a település a Nógrád és Hont megyei nemesség nádori igazságszolgáltató gyűléseinek helyszínéül is szolgált. A török hódítás a város létét veszélyeztette, fontossága végvárként, a felvidék kapujaként lett egyre nagyobb. Többször cserélt gazdát a harcok során, míg végül 1663-ban a török elfoglalta és felégette. Az 1670 táján készült urbárium szerint: "Ezen Gyarmath városa elpusztult, mivel mellette végház építtetett". A tizennyolc évvel későbbi egyházvizsgálati jegyzőkönyv pedig már azt rögzítette, hogy Gyarmatnak az elpusztulás miatt helyére is alig lehet rátalálni. A föld színe felett csak egy kis falmaradvány maradt a várból. A most is folyó régészeti ásatások eredményeként azonban egyre többet tudunk a középkori városról. Az óváros alatt a föld megőrizte a vár maradványait és egy reneszánsz palota díszesen faragott köveit is. Legutóbb a Bercsényi utcában tártak föl egy 15-17. században használt temetőt.

Újbóli betelepítése, a harmadik újjáépítés 1690-ben kezdődött. A régi lakók közül csak néhányan tértek vissza, helyükre északról szlovákok érkeztek. Az újranépesülő település lakói az első évtizedben jobbágyok voltak. De már ekkor volt a városban vámos, serfőző, kocsmáros, kovács, gombkötő, molnár, mészáros, katolikus pap. Egyik földesura Balassa Pál templomot épített, melyet 1746-ban szenteltek fel – itt őrzik 1759-től XIV. Benedek pápa adományát Szent Felicián vértanú csontvázát. Balassa Pál érdeme, hogy egy utcányi porosz iparos letelepülését is sikerült elérnie. A század folyamán az iparosok és kereskedők aránya jelentősen megnőtt az úrbéres, földműveléssel foglalkozó parasztgazdák rovására. A templomot építő görög kereskedők (ortodox szerbek) terménykereskedelemmel foglalkoztak, helyüket a 19. század közepére átvették a zsidók, akik között jelentős volt az iparosok száma is. A kereskedelmi élet és a piacközpont forgalmának élénkségét jelzi, hogy az izraelita felekezethez tartozók aránya a város lakosainak negyven százalékát is elérte a szabadságharc idején. Bácskai Vera adatai szerint 1828-ban Gyarmat az ország piacközpontjai között tiszta körzetének népességszámát tekintve a 19. helyen állt, a piacközpontok összesített rangsorában pedig a harmincadik helyen – a fejlett központok között. Érdekesen alakult egy másik központi szerepkör a közigazgatási sorsa: még Mária Terézia rendelte el, hogy a megyék székházat építsenek. Erre a célra Balassagyarmat alkalmasnak látszott, de a Balassák viszálykodása és az itt tartózkodó katonaság miatt a megyegyűlés félt idehelyezni székhelyét – így épült meg az első megyeháza a közeli Szügyben, ahol ennek köszönhető a számos mai is látható nemesi kúria. 1795-ben helyezték át a székhelyet Gyarmatra, 1835-re elkészült a megyeháza impozáns épülete, háta mögött – ahogy akkoriban országszerte szokás volt – a börtönnel. A 19. század végétől az első világháborúig tartó időszak a nagy építkezések (kórház, bíróság, pénzügyi palota, tisztviselőtelep stb.) kora volt ekkor alakult ki a mai város szerkezete. Gyorsan növekvő lakosságú megyeszékhely igazgatási, kereskedelmi és pénzügyi központja lett a megyének.

A világháborút követő trianoni béke véget vetett a fejlődésnek, a város elvesztette vonzáskörzetének nagy részét. Ez ellen még bátor polgárai sem tehettek semmit, akik 1919. januárjában kiűzték a megszálló cseh csapatokat, elnyerve ezzel a Civitas Fortissima, a legbátrabb város címét. Az addig forgalmas megyeszékhely a határ szorításában elzárt területté vált, amin az akkoriban elnyert rendezett tanácsú városi cím, majd a megyei városi rang sem segített.

A második világháborúban semmisült meg a város nevezetessége, Közép-Európa egyik legnagyobb zsinagógája és lett a haláltáborok áldozata a város korábbi virágzásában nagy szerepet játszó zsidóság – a kisszámú túlélő elvándorolt, de az országban elsőként védetté nyilvánított zsidó temető vendégkönyvének bejegyzései szerint ma élő leszármazottaik még Kolumbiából is hazalátogatnak.

A második világháború után, a kommunista hatalomátvétel idején a demokratikus pártokra szavazó polgársága révén gyorsan kiérdemelte a "reakciós fészek" címét. Rákosi Mátyás 1949-ben teljesítette a salgótarjáni pártszervezet kérését, akik egy fennmaradt dokumentum szerint a jó választási eredmények jutalmaként kérték a megyeszékhely áthelyezését. A székhely áthelyezés közvetlen következményeként a város intézményeinek, vállalatainak legjobb szakemberei áttelepültek Salgótarjánba. A következő másfél évtizedben az új székhely egyoldalúan kedvezményezett, kiemelt helyzetű centrummá vált. 1950 és 1954 között Balassagyarmat, mint a megye második legnagyobb lélekszámú városa a beruházásoknak mindössze 0,1%-át kapta! A hatvanas évek elején több ezer ember járt be a helyi munkalehetőségek hiányában a fővárosba naponta.

A hatvanas évek második felében az új gazdasági mechanizmus idején a város sikeresen élt – vezetőinek a pártvezetéssel ápolt jó kapcsolatainak is köszönhetően – az új lehetőségekkel. A város szélén ipar- és lakótelepek épültek, nőtt a munkahelyek és ennek köszönhetően a betelepülők száma, fejlődött az infrastruktúra. Megpezsdült a város szellemi élete, kiadták a várostörténeti monográfiát, megalakult a Komjáthy Jenő Irodalmi Társaság, a Honismereti Kör és színház hiányában ugyan de újraéledt a színjátszás – 1967-től Balassagyarmat ad otthont az irodalmi színpadok nemzetközi és országos találkozójának.

Története során többször elpusztult és újjáépült a város, kicserélődött lakossága. A török háborúkban lerombolt vár köveit széthordták, az új telepesek házaik építésére használták, de jutott belőle a katolikus templom falába is. A 18. századi telepesek a végváriak kiváltságaira hivatkoztak, azokat tekintették mintául, de vár nélkül a felszabadító háború lezárása után a település elveszítette korábbi jelentőségét. Mégis képes volt a megújulásra: sokszínű, gazdag kultúrájú, befogadó mezővárossá vált. Végvár helyett megyeszékhely, katonák helyett kereskedők és iparosok, földművesek és hivatalnokok. Ma ismét egy megújuló, változó városban élünk. Napjainkban Balassagyarmat nem csak a kistérségnek, de Nógrád megye nyugati részének is a központja, kereskedelmi vonzáskörzetéhez jó néhány szlovákiai település is tartozik. A határ átjárhatóságával, eltűnésével új lehetőséget kaphat ez a múltjára büszke, hagyományait őrző Ipoly-parti kisváros.